Робот научился ловко обращаться с лампочкой, бокалом и даже пластмассовым ножом. Но без хитрого алгоритма безопасности все еще не обойтись.
Перекладывать предметы из пальцев в пальцы, менять их положение и при этом не выпускать из рук — для человека обычное дело. А вот роботам подобная задача дается куда сложнее. Особенно если ладонь повернута вниз и предмет так и норовит выскользнуть под действием силы тяжести.
Исследователи из Калифорнийского университета в Беркли и Дэвисе разработали систему, которая позволяет роботизированной руке выполнять сложные манипуляции и одновременно снижает риск уронить то, что она держит. Подробные результаты опубликованы на портале научных препринтов arXiv. Короткие ролики с примерами манипуляций роборуки с предметами можно посмотреть тут.
В основе эксперимента лежит 16-суставная роботизированная кисть LEAP. Ее обучали исключительно в компьютерной симуляции, без демонстраций со стороны живых людей. Сначала алгоритм освоил сотни тысяч вариантов захвата. Причем на первых этапах разработчики искусственно увеличили трение на кончиках пальцев, чтобы предметы было легче удерживать. По мере обучения эту помощь постепенно убирали, приближая условия к реальным. Виртуальную модель также настроили с учетом поведения моторов настоящей роботизированной руки.
Четыре предмета — четыре сценария манипуляции
На практике роботизированную кисть проверили с настоящей лампочкой и напечатанными на 3D-принтере пластиковыми моделями ножа, бокала для вина и игрушечной утки. Для каждого предмета разработчики подготовили отдельный алгоритм захвата и манипуляции.
Источник: hi-tech.mail.ru