Исследователи из Лаборатории мягкой робототехники Швейцарской высшей технической школы Цюриха создали роботизированную руку, которая передвигается на кончиках пальцев. Проект уже заслуженно сравнивают с Существом из «Семейки Аддамс» — и видео действительно вызывает лёгкое чувство неуютности.
За основу взята стандартная коммерческая антропоморфная модель с пятью пальцами и 20 активными суставами — по четыре на каждый палец. Исследователи не стали переделывать саму руку, а вместо этого обучили её ходить с помощью обучения с подкреплением в симуляторе. К ладони прикрепили аккумулятор, бортовой компьютер на базе Raspberry Pi и датчики движения, сделав конструкцию полностью автономной. Общий вес — 818 граммов.
Это нетривиальная задача: в отличие от обычного робота с симметричными ногами, пальцы у руки разной длины, большой палец противопоставлен остальным, а подъём любого пальца для шага немедленно дестабилизирует конструкцию.
Нейронная сеть, обученная на платформе моделирования Isaac Lab от NVIDIA, должна была самостоятельно определять, когда поднимать каждый «палец», получая вознаграждение за сохранение равновесия и продвижение вперёд. В ходе тестирования рука ползала по 14 различным поверхностям — асфальту, плитке, траве, гравию, повреждённому камню — как в помещении, так и на улице. При опрокидывании она восстанавливала равновесие в 21 из 25 попыток.
Те же пальцы, на которых рука передвигается, снова становятся пальцами. На демонстрационных тестах рука подходила к клавиатуре и нажимала нужные клавиши с точностью до 90%, проходя уровень головоломки Sokoban. Также она перемещала небольшой куб в заданную точку с точностью до миллиметра.
Исследователи предполагают, что практическое применение технологии — доступ к ограниченным пространствам, куда не может проникнуть полноценный робот. Рука могла бы заползти внутрь на кончиках пальцев, взаимодействовать с объектом или управлять им, а затем вернуться обратно. Пока это предполагаемый сценарий, а не продемонстрированное использование.
А главное, что пока доказал проект, — бестелесная роботизированная рука, идущая в вашу сторону, вызывает именно те опасения, которые и положено испытывать при её виде.
Источник: www.playground.ru