Тактильная система дрона позволяет ему захватывать ветки без зрения и экономить заряд.
Исследователи из Делфтского технического университета (Нидерланды) разработали дрон, способный садиться на ветки, используя тактильные ощущения вместо камер. Аппарат оснащен трехпалой роботизированной рукой с мягкими емкостными датчиками, которые определяют контакт с веткой и помогают дрону корректировать положение. После надежного захвата, дрон выключает двигатели, экономя заряд батареи и снижая шум.
Рука состоит из трех пальцев, каждый из которых имеет три закругленные фаланги, соединенные вращательными шарнирами с торсионными пружинами. Пальцы напечатаны на 3D-принтере из PLA-пластика и покрыты мягким силиконом для лучшего сцепления. Внутри каждого пальца встроены емкостные сенсорные площадки из медной фольги, расположенные по всей поверхности. При касании ветки изменяется электрическая емкость, и контроллер MPR121 преобразует сигналы в бинарные данные о контакте в реальном времени.
Дрон не использует точную визуальную модель цели. Вместо этого он выполняет поисковое движение по синусоидальной траектории в виде восьмерки, одновременно открывая и закрывая пальцы. Траектория также ступенчато смещается по вертикали, чтобы охватить больший объем пространства вокруг предполагаемой ветки. При первом тактильном контакте система определяет положение дрона относительно ветки и корректирует ориентацию, продолжая отслеживать касания.
Источник: hi-tech.mail.ru