Энтузиаст и ютубер UncleStem взял классическую обучающую конструкцию робота-черепахи с объездом препятствий и увеличил каждый компонент в семь раз. Вместо миниатюрных сервомоторов он использовал двигатели от детских электромобилей, колеса от садовой техники, а корпус вырезал из толстого акрила на профессиональном станке.
Внутри макетной платы Arduino Uno размером 21×14 сантиметра спрятана стандартная плата Arduino Nano, управляющая логикой движения. Проводка выполнена из металлических стержней — обычные перемычки не подходят для такого масштаба. Робот работает автономно, двигаясь вперед, останавливаясь перед препятствием, сканируя пространство слева, справа и по центру, а затем поворачивая в сторону наиболее свободного пути.
В итоге получилась машина длиной около метра и массой, требующей мощных двигателей. Вместо штатных моторов для роботов он применил тяговые агрегаты от детских электромобилей на 24 В — они обеспечивают достаточный крутящий момент для приведения в движение тяжелого акрилового корпуса. Вместо гибких перемычек — алюминиевые стержни, изогнутые вручную и закрепленные на контактах.
UncleStem отмечает, что обычные перемычки не подошли из-за паразитного сопротивления и риска обрыва на длинных дистанциях. Жесткий металл обеспечивает надежный контакт и визуально соответствует «увеличенному» стилю.
Логика поведения осталась той же, что и у миниатюрного учебного робота:
- Движение вперед: непрерывное вращение колес до тех пор, пока передние датчики (ультразвуковые или ИК) не зафиксируют препятствие;
- Остановка и сканирование: робот останавливается, проверяет расстояние слева, в центре и справа;
- Выбор направления: поворачивается в сторону с максимальным свободным пространством.
- Движение: цикл повторяется.
Никакой SLAM, картографии или машинного обучения — чистый конечный автомат на основе простых правил. Робот самостоятельно курсирует, обходит диваны и стулья в комнате, никогда не застревая в тупиках (благодаря сканированию трех направлений).
UncleStem доказал: если у вас есть лазерная резка, 3D-принтер, старые детские электромобили и свободный вечер, вы можете превратить учебную игрушку в полноразмерную автономную платформу.
Читайте также нашу статью о том, как ученые разработали автономного рифового робота.
Источник: hi-tech.mail.ru